Le musée de la ville se trouve au cœur de Rastatt dans un palais baroque en face du château de la résidence et est consacré à l'histoire de la ville. Une exposition permanente présente tout ce qu'il faut savoir sur l'histoire de Rastatt des 300 dernières années. Une autre exposition permanente donne un aperçu de la préhistoire et de la protohistoire. En outre, des expositions temporaires sont organisées chaque année.
